칼만필터 보조 필터 구축용 고정밀 위상/관성 데이터 수집 시스템 개발

저희는 현재 칼만필터 보조 필터 구축용 고정밀 위상/관성 데이터 수집 시스템 개발을 검토하고 있으며, 관련 외주 수행 가능 여부와 견적을 문의드리고자 합니다.

본 과제의 목적은 최종 상용 제품 개발이 아니라,
S1/S2 IMU와 GNSS 데이터를 정밀 동기화하여 raw 데이터를 수집하고, 이를 바탕으로 보조 필터 설계 및 성능 비교 분석에 활용할 수 있는 계측용 데이터 로거를 개발하는 것입니다.

핵심 요구사항은 아래와 같습니다.

• MCU: STM32F405 기반

• GNSS: u-blox ZED-F9P

• Reference IMU: ADIS16470

• Target IMU: BNO055 (fusion output 금지, raw accel/gyro 사용)

• MicroSD SDIO 4-bit 기반 저장

• PPS 기반 μs 단위 timestamp

• S1/S2/GNSS 공통 시간축 정렬

• UBX-RXM-RAWX 포함 GNSS raw/품질 정보 수집

• Binary raw log 저장 및 CSV 변환 툴 제공

• 400Hz / 800Hz 연속 로깅 검수

• LUT 기반 실시간 보정 기능은 옵션 항목으로 별도 검토

상세 내용은 첨부한 사양요구서를 참고 부탁드립니다.

견적 및 수행 가능 여부 검토 시 아래 항목을 함께 회신해 주시면 감사하겠습니다.

1. 수행 가능 여부

2. 총 견적 금액 (VAT 별도 / 포함)

3. 예상 개발 기간

4. 필수 구현 범위 포함 여부

5. 제외 가능 항목

6. 400Hz / 800Hz 검수 포함 여부

7. 1kHz 동작 확인 범위

8. PCB 수정 1회 포함 여부

9. 케이스 포함 여부

10. LUT 실시간 보정 옵션 기능 추가 비용 가능 여부

추가로 아래 기술 항목에 대한 경험 또는 대응 가능 여부도 함께 알려주시면 감사하겠습니다.

• STM32F405 + SDIO 4-bit + DMA 기반 로깅

• ZED-F9P UBX-RXM-RAWX 수집

• PPS input capture 기반 timestamp

• ADIS16470 / BNO055 연동

• Binary log 포맷 명세 및 변환 툴 제공

• 400Hz / 800Hz 연속 로깅 데이터 무결성 검증